Delta Tau泰道UMAC多轴控制器

产品特点

软件特性运动控制特性

1.点到点快速运动；

2.运动前瞻控制（lookahead）。

　   3.三次样条插补模式spline；

　　4.自动硬件捕捉/触发功能；

　　5.交互式手动运动（JOG）；

6.支持S曲线加减速的直线插补；

　　7.支持S曲线加减速的圆弧插补；

8.三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

伺服特性

1.低通滤波器；

2.两路陷波滤波器；

3.支持用户定义伺服算法。

　  4.PID参数可随时任意改变；

　　5.可编程的极限输入，输出；

6.独立的数字PID反馈滤波；

7.可选择的极点配置扩展伺服算法；

　　8.速度前馈，加速度前馈，摩擦前馈；

换相特性

　　1.交流感应电机的矢量控制

2.交流伺服电机的正弦换相

3.数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性

　　1.力矩补偿；

　　2.反向间隙补偿；

3.刀具半径补偿。

4.位置补偿(1D & 2D)；

安全特性

　　1.跟随误差报警；

　　2.整合电流极限；

　　3.看门狗计时器；

4.程序和通信校验。

　　5.硬件的和软件限位；

　　6.放大器使能/报警交换信号；

　　7.编码器计数缺失报警（一些版本）；

计算特性

1.实时多任务系统；

2.48位浮点数编程；

3.三角函数和超越函数；

　　4.自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式

1.MLDTs；

2.电位计；

　　3.正弦编码器；

　　4.旋转变压器；

　　5.LVDTs，RVDTs；

　　6.并行数字编码器；

7.AB相正交编码器；

　　8.串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特性

1.主从跟随/电子齿轮；

2.支持多个电机的坐标系；

3.可分离运行程序的坐标系；

4.电子凸轮（需要编程支持）。

5.用户自定义的笛卡儿坐标系；

6.轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

运动程序特性

　　1.高级程序语言；

　　2.自动按顺序执行运动；

　　3.使用用户工程单位编程；

　　4.自动匹配坐标系里的各轴，

5.支持G代码，和代码扩展。

　　6.运动的值可以是公式，也可以是常量；

PLC程序特性

　　1.数据报告功能；

2.与运动程序异步；

　　3.安全和状态监视；

4.伺服比例行程安排；

5.与硬件PLC一样控制I/O；

　　6.可使用控制器的全部寄存器。

　　7.脱机运行时，作为支持平台。

产品资料
UMAC 部件CPU 板

1.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-轴)

2.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-轴)

3.Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太网通讯

UMAC 附件清单

　　反馈接口板

1. ACC-51E- 4096x 高精度模拟量编码器细分接口板

2. ACC-53E- 同步串行编码器(SSI) 接口板

3. ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi绝对编码器接口板

4. ACC-58E- 16位旋转变压器转换接口板

5. ACC-59E- 12位8模拟量输入/8模拟量输出接口板

6. ACC-69E- 支持SLM技术放大器接口板

7. ACC-70E- Tamagawa® 编码器接口板

8. ACC-84E- 通用串行编码器接口板

数字量I/O接口板

1．ACC-11E- 3U结构，隔离24输入/24输出接口板

2．ACC-14E- OPTO标准，48点输入/输出接口板

3．ACC-28E- 高速16位模拟到数字转换板

4．ACC-36E- 16 通道12 位模拟到数字转换板

5．ACC-65E- 3U结构，自锁24输入/24输出接口板，12-24Vdc

6．ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)

7．ACC-66E- 3U结构，自锁48输入接口板，12-24Vdc

8．ACC-67E- 3U结构，自锁48输出接口板，12-24Vdc

通讯接口板

　    1. ACC-72E- UMAC现场总线：箱体/背板/电源整合

    　2.ACC-R1- 6槽背板整合箱体

　    3.ACC-R2- 12槽背板整合箱体

    　4.ACC-R3- 18槽背板整合箱体

    　5.UMAC Filler Plates- 用于3U箱体的前部, 顶部及底部挡板

箱体框架附件

　    1.ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架

    　2.ACC-P2- 15槽尺寸框架

    　3.ACC-P3- 21槽尺寸框架

背板选项

　    1.ACC-U4- 4槽背板

　    2.ACC-U6- 6槽背板

　    3.ACC-U8- 8槽背板

    　4.ACC-U10- 10槽背板

　    5.ACC-U12- 12槽背板

　    6.ACC-U14- 14槽背板

　    7.ACC-U16- 16槽背板

　    8.ACC-U18- 18槽背板

Macro附件

　　1.ACC-5E- Macro 和 I/O 扩展端子接口板

PC/104附件

　　1.ACC-PC104- PC-104 尺寸计算机

电源

　　1.ACC-E1A- 交流输入，直流输出高功率电源

电缆附件

　    1.ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26

　    2.ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female

轴接口板

    　1.CC-24E2- 数字PWM 控制量接口板

　    2. ACC-24E2A- 模拟+/-10V控制量接口板

　    3. ACC-24E2S- 脉冲加方向控制量接口板

Demo/测试附件

　    1.ACC-56E- 扩展版，附加保险装置

　    2.ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 单元

软件：

　    1.Tools ａnd Libraries

         PMAC HMI Pro2 Designer Software

　    2.Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

　    3.Tools ａnd Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software

应用领域